骑士制度是一种全欧洲的机制，它起源于法国的南部，然后到了北部，通过佛兰德，勃艮第，传到了德意志帝国的西部。它的发展历经了三个主要阶段。第一阶段大致为从查理马特军事改革到11世纪末期。这一时期的骑士制度还处于初期阶段。具有以下特点：
首先，骑士是职业军人，早期的骑士被认为是最忠诚，最勇敢的人，他肩负保护人民的使命，主要职责是征战，每年为领主服兵役的天数在40到60天左右。军事性非常明显。11世纪以前的骑士是一个开放的阶层，任何有能力置办的起武器和战马的人行过臣服礼之后都可以受封为骑士。“811年米诺恩斯敕令就规定凡是准备参军的人必须自行准备三个月的粮食和半年的衣服，如果一个人有能力全副**的骑马作战为某人效劳，那么他就可以被称为骑士”。农民出身的自由人，如果在战斗中表现英勇也可以被封为一名骑士，并且所有的骑士都有将平民封为骑士的权利。中世纪骑士的装备费用是很昂贵的，“以8世纪的法兰克为例，一名骑士的装备大体价格是战马12索里达，铠甲12索里达，头盔6索里达，剑，剑鞘，长矛，盾牌和护腿的总价格大约为15索里达。而当时一头健壮的公牛价格在2索里达左右，也就是说，一名骑士的装备超过了22头公牛的价格”。武器装备的精良和对武器的使用技术以及**决定了不是人人都能成为骑士，他是中世纪的**精兵。另外，竞技也是骑士在该时期的重要特点，奥厄的哈特曼曾经写到“我是一名骑士，骑马出行，寻找一个男子，像我一样**起来，愿与我格斗，他要是能打倒我，就会提高他的声誉，我要是能战胜他，就会被看作是英雄，我将得到前所未有的尊敬。其次，骑士还是封建主。不管多还是少，作为一名骑士，都须从他的上一级封主手中领有封地，作为服兵役的条件。日尔曼的法典曾写道“采邑就是骑士的报酬”，作为这片采邑的领主，骑士享有该采邑领地上的全部收入，用于装备自己。在英王亨利二世的**条例中的第一条规定：“凡占有一处骑士采邑的应置备一副链甲，一顶头盔，一面盾牌和一支长矛，每个骑士置备多少链甲，头盔，盾牌和长矛应以自己在骑士领地内占有多少采邑为准。此外还赋予骑士在该采邑上的行政权，如一般的民事诉讼，部分**，**的处理权，任命陪审团成员，案件调查等等。再次，骑士经历着**教化的过程。中世纪早期的骑士几乎都是残酷野蛮无法无天的武夫，他们欺负弱者**农民，强**妇女，滥杀无辜。而这些**并不违背当时的骑士行为规范。而这些行为都是与**教教义有很大背离的恶习。随着**教在中世纪西欧地位的不断提高，教会对骑士也开始有所制约。10世纪时，教会提出了和平运动（the peace of god）宣布对滥施**的，特别是向教会和教职人员施暴的人实行精神制裁。“如果有骑士**或违背教会，攻击手无寸铁的牧师，或劫掠农民商人和穷人，那么教会将开除其教籍”；而休战运动（the truce of god）则禁止骑士们在星期天或者神圣的节日进行战争，禁止在教堂或者教堂附近进行**活动。否则将会被开除教籍。1027年始，法兰西教会就宣告“神命休战”，期限这种休战还限收获季节和假日以及每个星期的某几天，最后发展到只允许每年中有80天时间可以用于战争。并且**教在《圣经》中替骑士们找到了楷模，在宣读《圣经》中的保罗书信的时候，所有的骑士都站着向保罗表示敬意，因为他也是一名骑士。通过**教对骑士的限制，缓解了骑士相互征战的破坏性，同时也纠正了早期骑士为征战而征战的错误观念。第二阶段大约从12世纪初期到13世纪初期。这一阶段基本是以****（1095—1291）为主，是骑士制度的繁荣期。具有以下几个特点：
首先，骑士制度宗教原则与军事原则结合达到顶点，事实上在****以前欧洲的好几次冒险战争都与宗教有密切关系。如威廉在远征时曾经得到了副教皇希尔地布南德，即后来的教皇格里高利七世和教皇亚历山大二世的支持，教皇为诺曼人祝福并且赐威廉一面“神旗”。至大规模的****时，骑士的好战冒险精神与宗教的狂热最终融合到一起，达到顶峰。1095年，教皇乌尔班二世在克勒芒宗教大会上鼓吹**远征时曾说：“督促一切等级的人，骑士、步兵、富人、穷人、都必须迅速起来，及时地给予**信徒以援救，…凡动身前往的人，假如在途中，路上或者海上，或者在反异教徒的战争中丧失了性命，他们的罪孽即将在那一瞬间获得赦免。让那些从前经常凶狠的和有信仰的人因私事而斗争的人，现在去和那些不信上帝的人战斗吧，那些从前做强盗的人，现在去做**的战士吧。那些从前与自己的兄弟和亲朋斗争不休的人，现在去向蛮族进行正义的战争吧。在教皇的鼓吹下，****变成了正义的战争，骑士之间的仇杀也转化为对异教徒的仇恨，在宗教的外衣下，骑士们好战嗜血的本性变成了合法的宗教的狂热，他们变**的家产，查理王甚至抵押了整个属地和**。伴随着****，出现了**教骑士之花—骑士团。条顿骑士团与圣殿骑士团、**院骑士团并称为三大骑士团。他们主要由僧侣组成，隶属于教皇。主要分为四部分：骑士（knights）、士官（sergeants)、农人（farmers）和牧师（chaplains）。骑士团的团规往往也与**教修道院的院规相似，团员必须严格信守安贫，守贞和听命三大戒律。以上帝的名义为口号对异教徒进行战争。把骑士用剑从事的服役与修道士的生活相结合，体现出浓厚的宗教与军事相结合的性质。其次，骑士特权的世袭以及农民与骑士的分离。十二世纪后，成为一个骑士的权利已经转变成为了一种世袭的特权。以圣殿骑士团为例，它由两类战斗人员组成，彼此以服饰，**和等级加以区分。地位比较高的是骑士，是重装骑兵，也是圣殿骑士团的核心力量，只有他们才有权穿象征着圣殿骑士团的绣着红十字的白色长袍。另外地位较低的一类是军士，穿褐色斗篷。这说明应募者不同的身份来源。是骑士初步的级别之分。到1250年时，《骑士团规则》明文规定，如果要获得穿白色长袍的资格，受封者必须在进入骑士团以前就是一名骑士，同时他必须要是骑士的儿子或者他的父辈中有人是骑士。如果有人隐瞒自己的骑士身份而加入到军士中，一旦真相大白他将遭到监禁。并且在该时期一个骑士已经无权将骑士称号授予其他人，这种做法是违法的。只有国王有资格运用特权授予平民骑士称号，比如美男子腓力就是在蒙斯—恩佩文利战役后，向一名屠夫授予了骑士称号。不过这样的情况并不常见，因为授予一个平民骑士称号实际上等于造就了一个新的骑士家族。另一方面，农民与骑士的界限越来越大。“1152年，红胡子腓特列颁布了一道和平法令，一方面严禁农民携带长矛和佩剑，一方面承认只有那些祖先为骑士的人才是合法骑士。1187年颁布的另一法令明确禁止农民的儿子获得骑士称号。至此中世纪的农民和骑士被明确的区分，社会等级固定下来。第三阶段从13世纪后期直到宗教改革时期。这一时期的骑士制度开始衰落并在历史的发展中最终消失。表现在：
一是骑士向一般贵族的转化，从12世纪后期开始，由于土地制度发生了变化，货币地租取代了实物地租成为地租的主要形式，同时由于世袭采邑本身的缺陷（比如，有可能某位骑士年老不能服役而他的儿子却尚在幼年），加之由于民族和**意识的兴起，战争的需要，必须有一支方便调动的常备军来护卫**安全，而过去的骑士那种不确定的兵役时间和不集中的训练已经不能满足这些需求。因此英国法国和德国从12世纪后期开始先后出现了盾牌钱制度，英王《**敕令》中规定：允许一部分附庸缴纳“盾牌钱”，以免除每年向国王提供的40天骑士服役，国王利用这些钱雇佣其他骑士服军役。法国则实行募兵制，开始组建常备军，逐渐取代骑士服军役的制度。盾牌钱的出现将骑士与其最基本的军事原则分离开来，不需要服兵役的骑士开始向一般的世俗贵族转化。拥有大量地产的骑士们利用手中的土地收取地租，成为地产主，而中小骑士则开始投身于商业，成为后来新兴资产阶级的前身。二是骑士成为一种荣誉称号。14世纪以后，一方面骑士的受封仪式变得越来越随便，特别是在英法战争**王们为了鼓舞士气经常册封骑士，在詹姆斯一世时期，骑士的提名权甚至被下放到官员之中，允许用股票，现金购买骑士爵位，还出现了专门从事投机爵位的中介人。另一方面，根据理查德·巴伯的研究，尤其在13至14世纪时，大部分贵族，尤其是普通的骑士逐渐贫困了。战马、甲胄、华丽服装、侍从，此外还须加上骑士授爵仪式的费用和祝宴的费用，以至于很多贫穷的骑士后代无力支付越来越昂贵的骑士装备而无法受封。总而言之，这时候的骑士早已失去中世纪早期时期骑士的内涵，成为了一个荣誉的称号。