u.c.0086年，rms-099/msa-099 rick dias(γ gundam)开发完毕。与此同时，作为开发商的a.e.公司与a.e.u.g.进一步加强合作，开展名为vmsawrs(variable mobile-suit and w**e-rider system，战术可变ms与wr系统)的高性能次世代ms开发计划，而最为人熟知的名称应该是，『zeta计划』。面对需求方这个高要求，a.e.公司靠着其统合起来的技术团队，草拟出了一个可变ms方案，名为msn-001 δ gundam。但因为其传统的半可动半硬壳结构强度不足，致使胎死腹中。计划的转机出现在u.c.0087年3月2日，a.e.u.g于l3 side7 gryps强夺了试验的rx-178 gundam mk-ⅱ！ae公司在得到了代表当时titans**力特别是可动骨架(movable frame)技术后，终于能够继续技术验证机的建造。其后，根据δ gundam修改的非可变高性能ms：其带着的可变平衡翼msn-00100 hyakushiki下线。在这同时，2台可变验证机msa-005 methuss也下线，标示着可动骨架技术的巨大潜力。不过,msa-005 methuss的ma形态也只是宇宙战斗机等级，并不具备大气圈内运用的能力，甚至乎之后生产的3台正式原型机msz-006x，也依然没有解决这个问题。于是，夺过来的rx-178 gundam mk-ⅱ被赋予的任务又多了一个：在实战中使用大气圈突入验证机flying armor，并收集相关资料。u.c.0087年5月11日，由卡缪·维丹(kamille bidan)驾驶的白色rx-178 gundam mk-ⅱ搭乘着fxa-00 flying armor 1号机突入了大气圈，随后flying armor作为s.f.s.(sub-flight system)带着gundam mk-ⅱ投入到进攻扎布罗(jaburo)的战斗中去。flying armor在战斗中表现出色，这也给整个zeta计划技术团队打了支强心针。只是，这个团队之后又陷入了一个瓶颈：要保持ms形态变形到ma形态后的表面整体性，要保持flying armor的外形和应用材料。否则，计划中的msz-006将会是一台背部挂载着flying armor的简易可变ms。塞翁失马，焉知非福，rx-178 gundam mk-ⅱ驾驶员卡缪·毕丹(kamille bidan)正是联邦技术士官富兰克林·毕丹(franklin·bidan)和希尔达 毕丹(hilda bidan)之子，这个年轻人拥有一定的工程师基础。也正是这个年轻人，提出了让整个『z』团队豁然开朗的建议：将flying armor左右分开，再从ms的“肋”下合并；使用盾牌作为整流罩；利用可动部件和空隙将ms部分零件都移开或收纳；集中推进系统并统一方向。这位年轻人敢于向整个『zeta计划』的开发团队提出实际的建议，在外人看来这无疑是对长久从事这行业的工程师们发出挑战。只不过，他们接纳了这些建议！同时，ae发电机引擎开发部的拉埃鲁博士新设计小型发电机，体积是现有发电机的一半，但却能发挥相当于正常发电机70%的性能，从而解决了出力问题
这种发电机的输出功率刚过1000kw，关注其大小的格鲁克博士在将胴体部分设计为拥有足够强度的情况下在胴体外配置发电机．小型发电机的低输出功率可以通过配置多台小型发电机来解决．以此方案为基础对自动结构进行了改进-在两腿并列安装发电机，在胴体内安装超小型发电机．因此产生了**的构造．但是z高达内部搭载了3台发电机，难以同时产生平衡的功率．一直以来ae制的ms多数使用单引擎发电机，所以在并列装配发电机方面很少拥有技术专利．这次原因在于：动力管制系统对于ms/ma形态的各种姿态的处理能力低下从而造成各发电机之间，特别是两腿间的发电机输出功率不平衡，最坏时回产生两倍的差异．腿部的发电机的输出功率直接关系到ma形态做为主推进器的腿部推进器的推力，如果不进行修改，将会影响到ma巡航状态的稳定性．然而腿部发电机在进行单体测试时发挥了稳定的功率，因而问题出在同步率管理计算机．所以a.e电子社召集了拥有使几台发电机同时进行稳定输出的技师．采用了具有2基的小型核熔炉的核心飞行系统并搭载了能够进行统合处理的新型计算机，成功的将左右发电机的输出差控制在0.01%以内
在中和了高达mk－2的自动结构数据和进行了单机突入大气层的电子试验之后，终于完成了z设计图纸．这份图纸送到负责人手上时是截止计划的前一天．实际上，这份设计图纸从头到尾只用了1周的时间（高层要求他们在两周以内完成z高达的基本设计，最初的一周就因为胴体结构的问题得不到解决而无法展开工作）．
当时，a.e.公司也正好“研制”出高生产性高刚度却又轻质的“高达尼姆合金γ”，配合上新获得的“可动骨架(movable frame)”技术，再加上月面企业联合和a.e.u.g.的鼎力支持。毫无悬念地，拥有天时地利人和的zeta计划，进展顺利。计划中的旗舰机于u.c.0088年初迅速定型，编号msz-006，代号zeta gundam。此后．开展了辅佐各部推进器和火器管制、各形态/领域内的基本控制的os的调整．虽然出现了一些小问题，但计划本身发展顺利，7月上旬，在冯布拉文工厂完成了z高达．大约进行了1个月的测试后，8月上旬投入战线．
zeta gundam头部采用了msn-00100 hyakushiki与msz-006x 1号机相近外形设计。由于空间结构要最大化地利用，所以头部设计得相当紧凑。a.e.公司早在『zeta计划』初期便确立了一系列相关装备的开发，例如a.e.公司自产的紧凑型60mm转管炮，非常符合zeta gundam的设计概念，毫无疑问地给搬上了这个平台。除了两门60mm火神炮外，头部内装机体用的管制系统，gundam型的特征双目取景器，头冠式前后主感测器和一对双v字形天线。顺带一提，v字天线还有折叠功能。至于整个躯干设计(编号msz-006-pi serial00005)则由于可动骨架技术的导入，是全身最多可动部位的地方。不但骨架配置上高度模块化，再加上使用轻质的高达尼姆合金γ和磁气覆膜技术的话，这些可动部位的机械运动速度便达到了理想的地步。在骨架确立后，驾驶舱，主计算机与躯干控制系统便配置在这里，由于活动范围的要求，通常配置的主动力炉则不再设置在躯干位置，取而代之的则是胸部里的辅助发电机。驾驶舱采用全天周观瞄和可脱出配置，并使用多层装甲施与保护。腰部的裙甲也是直连躯干骨架的，后裙甲两边均内置2发热核火箭引擎，而侧裙甲则为光束**/光束炮收纳匣。躯干以左右独立链接的**“背负”起新概念的fxa-01 flying armor，中置新设的长型带喷口垂尾。每边新的flying armor带进了可动翼技术，以二段前掠的方式收纳，使用时展开。长型带喷口垂尾有2段垂直可动和1个水平可动设计，可以针对ms/wr形态时辅助ambac机动或者保持机体平衡。若zeta gundam以wr形态起飞，机体顶面还可以安装可抛弃式的附加引擎组件，以提高wr形态的推进性能。在机体实际运用之后，设计师们根据数据的反馈，zeta gundam的flying armor被升级成fxa-01b与fxa-01c型，主要都是提高突入大气圈时的稳定性及作为航空飞行器时的性能。手臂也是活用可动骨架的例子，在装设完主骨后，再在肩部安装总计3个喷口，以此作为rcs(注意，非radar cross-section 雷达反射截面，而是reaction control system 反应控制系统)，这套系统的安装可以减轻驾驶员的控制负担。前臂附带有挂架，按照计划，活用了a.e.公司于前置项目中研发的通用挂点**。挂点上能选择默认挂载**发射器，可以更换为光束炮甚至乎是incom等等，只可惜技术未成熟，直到机体出厂时这两个**也只是在研发阶段。在实际运用后，前臂上添加**发射器用的装弹口，以对应额外装载的增装弹匣，增加持久战能力。对于ms来说，腿部是重力下不可欠缺的步行系统，在无重力空间里也是非常重要的ambac装备。对于可变ms来说，腿部的配置更可谓必不可少。zeta gundam在两条腿部里配置了主动力炉，rsc(roll stability control 防侧翻系统)及相关的燃料槽。出于全领域作战的需要，主动力炉在功率上也是超越了以往ms的高。特别是变形后，双腿后部露出的热核火箭式引擎提供了主要的推力，双推进配置的优势也正是在一边的推进设备停车后依然能靠另一边保持推进/机动，降下到大气圈内后，可使用小腿两则的热核喷气引擎以增加推力。另一方面，双腿在变形后，成为flying armor的一部分，其在大气圈降下时其表面温度较高，因此此处的装甲跟背部flying armor一样，可以说是全身最厚的部位。msz-006 zeta gundam最为重要最为突出的能力即变形能力，变形动作要求在0.5s内完成，变形后的形态称为wr(w**e rider)形态。wr形态时的zeta gundam可以实现单机突破大气层，必要时更能充当flying armor携带ms进入大气层，记录携带突破大气圈的有msn-00100 hyakushiki，两肩破损状态的amx-004-2 qubeley mk-ⅱ。在突破大气圈后，wr形态的msz-006 zeta gundam能继续充当s.f.s.或者高高空战斗机，真正实现了全领域的作战能力。回过头来看，这时ae在一瞬间成为了名副其实的最高端ms开发制造商．
此后，z高达一号机经历了格里普斯战役和第一次新吉恩战争两次战乱．期间，在第一线上取得了令人惊讶的战果，获得了uc0080年代不可动摇的最高杰作ms之名．z计划中确立的自动结构和发电机等技术至今仍然用于几乎所有的ms中，连rgm－89也不例外．