拉哈鲁（ラハール（laharl）**：水桥香织）
本作品的主角。魔**里切夫斯科伊与身为魔女见习生而来到魔界学习的人类母亲之间所生的半恶魔。在父亲死后，以继承魔王为目标。年龄为1313 岁，是主要角色的三人中最年轻的。在游戏刚开始时的个性十分的自我中心、任性妄为、冷血，拥有与魔王儿子的身份十分相配的个性。非常讨厌爱、温柔、光明与 积极之类的话语、以及大胸脯的女性（弱点.）。之后，游戏中提到拉哈鲁如此的否定爱的原因是出至于母亲的死。由于与芙蓉的相遇，而开始展现出身为王者的度量及和善。拥有着非常强大的力量，能以一人之力将侵入魔界、超过200万人的宇宙大舰队歼灭（而且是在手下留情的状态下）。（此为bad end之一）最后因帮助芙蓉重生，变成了一只普利尼（变成普利尼后还戴着芙蓉给的项链）。艾多娜（エトナ（etona）**：半场友惠）
拉哈尔的家臣。与芙蓉相同，都是属于本作品的女主角。但是和芙蓉相较之下，艾多娜比较像是吉祥物之类的角色。年龄为1470岁。非常有野心。比任 何人都爱好自由，绝对不饶恕妨碍她自己的人。如果提及胸围之类的话题，艾多娜被会激怒。初期对拉哈鲁存在者一种好玩观察一下，随时都可能背叛的心态，在魔界战记1后期产生认同成为拌嘴的伙伴。至今仍然对逝世的前任魔**里切夫斯科伊展现出绝对的忠诚心。在隐 藏的房间内可以查阅到描述艾多娜的过去及心境的日记（联合了某人背叛呢）。最后，成为了魔神。普利尼队（プリニー队（prinny）**：间岛淳司等人）
被艾多娜以金钱雇来的随从。经常被艾多娜和拉哈尔使唤着。外表穿着像是弄坏的企鹅般的服装，里面则是装着罪人的灵魂。在人间犯下的罪必须经由工作来偿还，才能得以升天。在语尾上会加上“～斯?ッス）”。佩带在腰上的袋子里装有武器，动画版的武器为鱼。大姐头气质的普林尼（姉御肌のプリニー（big s** prinny）**：斋藤千和）
有着与普通普林尼不同的红色外表，在语尾也不会加上“～斯?ッス）”。和普通普林尼的个性不同，还曾经给芙蓉**物。其实是与拉哈尔有着很深厚的关系之人物（剧透：是拉哈鲁的母亲）。杰尼斯基（ゼニスキー **：西村知道）
爱好金钱的恶魔。原本是魔**里切夫斯科伊的家臣，但是在克里切夫斯科伊死后将魔王城内的宝物据为己有。拉哈尔为了要支付普林尼队的薪资，而曾经强袭杰尼斯基所在的成金城。有个为父亲着想的儿子。中魔王（中ボス（mid boss）**：铃木千寻）
急剧的扩展了势力。自称“美丽男爵法伊阿斯”，却被拉哈尔们称为中魔王。之后，在游戏中段到结局中间，因为常被拉哈尔们称为中魔王，而忘了自己 的名字“法伊阿斯”，同时也不再以“美丽男爵”来称呼自己。视拉哈尔为劲敌，但有时也会因不明原因而帮助拉哈尔。其实和大姐肌肤的普林尼一样，是与拉哈尔有 着很深厚的关系之人物（剧透：父亲啦）。玛德拉斯（マデラス（maderas）**：宫田浩德）
吸血鬼种族的恶魔。原本侍奉着魔**里切夫斯科伊，却因为偷吃了克里切夫斯科伊爱吃的黑暗馒头，而被放逐。克里切夫斯科伊（クリチェフスコイ（krichevskoy）**：西村知道）
已经去世的前任魔王、拉哈尔的父亲。持有被称为大魔王的力量。据说在拉哈尔出生时，因为过于高兴而将湖冻结了。广为流传的死因为“被黑暗馒头给噎死了”。因为是逝者，所以在作品中并只出现在回想里，并无登场。十分受到艾多娜及魔王城的部下的敬爱。非常绅士与充满王的威严。芙蓉（フロン（flonne）**：笹本优子）
本作品的女主角。奉大天使拉明顿的命令，而前来魔界**魔王的天使见习生。年龄为1509岁，是主要角色的三人之中年纪最大的一位。是个时常将爱挂在**的爱之狂热者。有着温和的个性、天然呆、常会发出让周遭的人们不解的发言。其实很喜欢战队、变身英雄、及超级机器人等物。主要为使用魔法。故事中，因在魔界伤及了无辜的天使，被拉明顿变成百合花。在魔界战记4代里面成为了天使长。堕天使芙蓉（堕天使フロン（flonne）**：笹本优子）
芙蓉复活后的样子，被大天使拉明顿惩罚而死去后，魔王拉哈鲁用自己的生命复活了芙蓉。复活的芙蓉变成为了堕天使形态，重新回到了魔界。据动画情节推测，重生的芙蓉后来成为了魔界学校的老师。拉明顿（ラミントン（lamington）**：间岛淳司）
身为天界指导者的大天使。喜爱着花与诗。曾经说过连天界的敌人－恶魔也拥有爱，是个充满爱与温柔的天使。似乎在与神秘人物策划些什么…（剧透：中boss）布鲁卡诺（ブルカノ（vulcanus）**：宫田浩德）
拉明顿的直属部下、天使长。有着一付如坏人般冷酷的面孔。虽然身为天使，却拥有为了达到目的而不择手段的个性。期间曾诱导异世界的人类入侵魔界，后来阴谋被拉哈鲁等人击破，逃回了天界，最后的结局是被大天使惩罚变成了蛤蟆。哥顿（ゴードン（gordon）**：飞田展男）
第37代的地球勇者。个性爽朗。虽然正义感很强，不过力量比珍妮佛还弱。动画中被证明哥顿只是被地球防卫军利用的棋子，在觉醒后与魔王拉哈尔一同成为了反抗的一份子。珍妮佛（ジェニファー（jennifer）**：斋藤千和）
哥顿的助手。在十岁时便取得博士称号的天才科学家，同时也是星期四的制作者。有着一具极好的身材，穿着着类似于比基尼的服装。**是地球防卫军指挥官的女儿。星期四（サーズデイ（thursday）**：落合佑里香）
珍妮佛在五岁时制作的万能型机器人。可以变形为巨大的发射器。身上搭载着做为最终手段的**装置。卡契斯（カーチス（kurt**）**：鸟海浩辅）
另一位地球勇者（伪）。本来地球勇者只有一人，但是卡契斯擅自自称为地球勇者。卡奇契斯常用卑鄙的手段夺取哥顿他们的工作，不过因为确实拥有的实力，在某种程度上好像被周围的人们认同。艾拉米斯（アラミス）
艾多娜为了拉哈尔的工作而带来的少年。安德华尔（アントワール **：水桥香织）
只在艾多娜篇登场的**族的贵族恶魔。立场上似乎是玛德拉斯的部下。别的世界
超级魔王巴尔（超魔王バール（lord of terror baal）**：若本规夫）
曾经横扫魔界传说中的超级魔王。被某人（拉哈鲁的父亲）封印着。小说版：被某人解除封印后，袭击地下城镇。