abb机器人支持离线编程和在示教器中现场编程。1、指令表il
指令表(il)由一系列指令组成。每条指令都由一个新行开始，包含一个操作符以及和操作符类型相关的一个或多个操作数，并用逗号分开。在指令前可以有标号，后接一个冒号。注解必须在一行的最后，指令之间可以插入空行。示例：
标号操作符操作数注释ld17stlint(*comment*)ge5jmpcnextldidwordeq**truct.sdwords**estnest:
在il语言中，可以使用下面的操作符和修饰符。修饰符：
jmp、cal、ret中带c：指令在预置表达式结果为true时执行。jmpc、calc、retc中带n：指令在预置表达式结果为false时执行。其它指令中带n：操作数取反(不是累加器)。操作符修饰符意义ldn使当前结果等于操作数stn在操作数位置保存当前结果s如果当前位置为true,置位布尔操作数为truer如果当前位置为true,复位布尔操作数为falseandn,(位与orn,(位或xor(位异或add(加sub(减mul(乘div(除gt(>eq(=ne(<>lt(<=< td="">jmp((跳转到标号petcn调用功能块)cn评估括号操作
下表为il中全部的操作符及可能的修饰符和相关的意义：
il是一种面向行的语言。标号：操作符/功能操作数(表)注释跳转标号分隔符il操作符或功能名用于操作符的零个，一个或多个常数、变量，或用于功能的输入参数，由逗号分隔。在(*…*)中的注释，可选
通过不同的操作符组修改cr
影响cr数据类型的操作符组缩写操作符示例create(建立)cldprocess(处理)pgtle**eunchanged(保持不变)ust:jmpcsettoundefined(设置为未定义的)cal=功能块的无条件调用，
操作符操作符组描述ldldnc装入操作数（操作数的反值）到crandand(andnandn(p操作数(操作数的反值)和cr的布尔and(“与”运算)oror(ornorn(p操作数(操作数的反值)和cr的布尔or(“或”运算)xorxor(xornxorn(p操作数(操作数的反值)和cr的布尔xor(“异或”运算)ststnu将cr存到操作数su若cr=1，则将操作数设置为trueru若cr=1，则将操作数设置为false)u结束括号：对递延操作求值
带布尔操作数(bool类型)的操作符
用于类属数据类型(类型any)操作数的操作符
操作符操作符组描述ldc操作数装入crstu将cr存储到操作数addadd(p加操作数，结果存入crsubsub(p从cr减去操作数，结果存入crmulmul(p操作数乘以crdivdiv(pcr除以操作数gtgt(pcr>操作数(大于)gege(pcr>=操作数(大于或等于)eqeq(pcr=操作数(等于)nene(pcr操作数(不等于)lele(pcr操作数(小于或等于)ltlt(pcr<操作数(小于))u结束括号级
跳转和调用
操作符操作符组jmp-或u(无)/有条件跳转到一个跳转标号jmpcjmpcnucal-或u(无)/有条件调用一个功能块calccalcnuret-或u(无)/有条件从一个功能或功能块返回retcretcnu功能名p功能调用
使用功能和功能块
a.调用一个功能
在il语言中，调用一个功能只是简单地写入该功能名即可。随后的实际参数用逗号分隔。这种语法和带有几个操作数的操作符的语法相同。功能的第一个参数是当前结果(cr)。因此必须正好在功能调用之前将该值装入cr中。用于功能调用的第一个操作数实际上是功能的第二个参数，并依次类推。b.调用一个功能块
操作符cal(或条件调用calc和条件取反调用calcn)可以激活一个功能块。iec61131-3描述il语言中给一个fb传送参数的三种方法：
1).使用一个调用，它包括在括号内的实际输入和输出参数的一个列表
2).在调用fb前，装载和保存输入参数
3).用输入参数作为操作符“隐性地”调用
第三种方法只对标准fb有效，不适合用户定义的fb。2、结构化文本st
t语言的优点(与il语言相比较)：编程任务高度压缩化的表达格式，在语句块中清晰的程序结构，控制命令流的强有力结构，这些优点亦带来其本身的缺陷：
由于它借助于编译程序自动地执行程序，因此用户不能直接影响其翻译成机器码。高度抽象导致效率降低(通常，编译程序的时间更长且执行速度更慢)
st语句
关键字说明示例说明:=赋值d:=10将右边的一个供计算的数值赋值给左边的标识符调用fbfbname(par1:=10,par2:=20);调用另一个类型为fb的pou，包括其参数return返回return脱离当前的pou和返回到调用pouif选择ifd;elseifd=ethenf:=2;elsef:=3;end_if通过布尔表达式选择替代值case多重选择casefof1:g:=11;2:g:=12;elseg:=funname();end_case根据表达式”f”的值选择一个语句块for跌代(1)forh:=1to10by2dof[h/2]:=h;end_for一个多循环语句块，带有起始和结束条件以及一个增量值while跌代(2)whilem>1don:=n/2;end_while一个多循环语句块，具有在开始端的结束条件repeat跌代(3)一个多循环语句块，具有在结束端的结束条件exit循环的结束exit一个跌代语句的结束条件。空白语句;st语言不包括跳转指令(goto)。3、功能块图fbd
功能块图(fbd)语言起源于信号处理领域，对信号处理而言，整数与/或浮点数是很重要的。使用图形化语言fbd或ld的pou表达式包括的部分与文本化语言相同。1).pou的引导部分和结束部分
2).说明部分
3).代码部分
代码部分，分为若干个网络。网络有助于构造pou的控制流。一个网络包括1).网络标号2).网络注释3).网络图形
4、梯形图ld
梯形图语言(ld)源自机电一体化的继电器系统的应用领域，它描述一个pou的网络自左至右的能量流。编程语言主要是设计用于处理布尔信号。梯形图ld接点分类：
常开接点常闭接点上升沿接点下降沿接点
梯形图ld线圈分类：
线圈-()-线圈的取反-(/)-置位(锁存)线圈-(s)-复位(解除锁存)线圈-(r)-保持(记忆)线圈-(m)-置位保持(记忆)线圈-(sm)-复位保持(记忆)线圈-(rm)-上升沿线圈-(p)-下降沿线圈-(n)-
梯形图ld执行控制分类：
无条件返回条件返回无条件跳转条件跳转